La strukturo de la ses-grada-de-libereco paralela roboto konsistas el la supra kaj malsupra platformoj, 6 teleskopajcilindrojen la mezo, kaj 6 pilkaj ĉarniroj sur ĉiu flanko de la supra kaj malsupra platformoj.
La ĝeneralaj teleskopaj cilindroj konsistas el servoelektraj aŭ hidraŭlikaj cilindroj (grandaj tunaroj en formo de hidraŭlikaj cilindroj). Kun la helpo de seselektra cilindra aktuatoroMovado de ekspansio kaj kuntiriĝo, kompletigas la platformon en la spaco de ses gradoj da libereco (X, Y, Z, α, β, γ) de la movado, kiu povas simuli diversajn spacajn movajn pozojn, kaj tial povas esti vaste uzata en diversaj trejnaj simuliloj, kiel flugsimuliloj, aŭtomobilaj vetursimuliloj, tertremsimuliloj, satelitoj, misiloj kaj aliaj aviadiloj, distra ekipaĵo (kineta filma svingoscenejo) kaj aliaj kampoj. En la prilabora industrio, ĝi povas esti transformita en ses-aksajn ligmaŝinojn, robotojn kaj tiel plu.
Ĉefaj trajtoj de ses-gradaj-de-libereco paralelaj robotoj:
Ekde la enkonduko de industriaj robotoj, robotoj kun tandemaj mekanismoj dominis. Tandemaj robotoj havas simplan strukturon kaj grandan operacian spacon, kaj tial estas vaste uzataj. Pro la limigoj de tandemaj robotoj mem, esploristoj iom post iom ŝanĝis sian esplordirekton al paralelaj robotoj. Kompare kun tandemaj robotoj, paralelaj robotoj kun ses gradoj da libereco havas la jenajn karakterizaĵojn:
1. Neniu akumula eraro, alta precizeco.
2. La veturanta aparato povas esti metita sur aŭ proksime al la fiksa platformo, tiel ke la movanta parto estas malpeza, rapida kaj bona en dinamika respondo.
3. Kompakta strukturo, alta rigideco, granda ŝarĝkapacito, malgranda laborspaco.
4. Tute simetria paralela mekanismo havas bonan izotropion.
Laŭ ĉi tiuj karakterizaĵoj, ses-gradaj-de-libereco paralelaj robotoj estas vaste uzataj en kampoj, kiuj postulas altan rigidecon, altan precizecon aŭ grandajn ŝarĝojn sen granda laborspaco.
Avantaĝoj de 6dof super 3dof
En VR, diversaj 3-gradaj libertempaj spertoj estas utilaj por limigitaj aplikoj kiuj ne postulas plenan mergiĝon, kiel ekzemple simpla ŝofora versio de programo desegnita por testi bremsajn reagtempojn. Ĉi tio povas esti polemika, sed ĝi kreas tre "platan" sperton.
Por tute merga VR-sperto, 6dof permesas al vi promeni ĉirkaŭ objekto en 360-grada cirklo, kliniĝi kaj rigardi la objekton de supre ĝis sube - aŭ kaŭri kaj rigardi la objekton de malsupre ĝis supre. Ĉi tiu pozicia spurado ebligas pli engaĝigan sperton, kio estas decida por realismaj simuladoj kiel fajroestingadaj simuladoj, kie pli granda libereco estas necesa por movi kaj manipuli objektojn en la ĉirkaŭaĵo.
Afiŝtempo: 29-a de novembro 2023
