1. Strukturo kaj distribuo de artikoj
(1) Distribuo de homaj artikoj
Ĉar la roboto de la antaŭa Tesla atingis 28 gradojn da libereco, kio egalas al proksimume 1/10 de la funkcio de la homa korpo.
Tiuj 28 gradoj da libereco estas ĉefe distribuitaj en la supra kaj malsupra korpopartoj. La supra korpoparto inkluzivas la ŝultrojn (6 gradoj da libereco), kubutojn (4 gradoj da libereco), pojnojn (2 gradoj da libereco) kaj talion (2 gradoj da libereco).
La malsupra korpoparto inkluzivas la medulajn artikojn (2 gradoj da libereco), femurojn (2 gradoj da libereco), genuojn (2 gradoj da libereco), surojn (2 gradoj da libereco) kaj maleolojn (2 gradoj da libereco).
(2) Tipo kaj forto de artikoj
Tiuj 28 gradoj da libereco povas esti kategoriigitaj en rotaciajn kaj liniajn artikojn. Ekzistas 14 rotaciaj artikoj, kiuj estas dividitaj en tri subkategoriojn, diferencigitajn laŭ la rotacia forto. La plej malgranda rotacia artika forto estas 20 Nm uzata en la brako: 110-18 Nm uzata en la talio, medolo kaj ŝultro, ktp.: 180 Nm uzata en la talio kaj kokso. Ekzistas ankaŭ 14 liniaj artikoj, diferencigitaj laŭ la forto. La plej malgrandaj liniaj artikoj havas forton de 500 Nm kaj estas uzataj en la pojno; 3900 Nm estas uzataj en la kruro; kaj 8000 Nm estas uzataj en la femuro kaj genuo.
(3) Strukturo de la artiko
La strukturo de la artikoj inkluzivas motorojn, reduktilojn, sensilojn kaj pendaĵojn.
Uzo de rotaciaj artikojmotorojkaj harmoniaj reduktiloj,
kaj pli optimumigitaj solvoj eble estos haveblaj en la estonteco.
Linearaj juntoj uzas motorojn kaj pilkajn aŭpilkŝraŭbojkiel reduktiloj, kune kun sensiloj.
2. Motoroj en humanoidaj robotaj artikoj
La motoroj uzataj en la artikoj estas ĉefe servomotoroj anstataŭ senkadraj motoroj. Senkadraj motoroj havas la avantaĝon redukti pezon kaj forigi ekstrajn partojn por atingi pli grandan tordmomanton. Kodigilo estas la ŝlosilo al fermitcirkvita kontrolo de la motoro, kaj ankoraŭ ekzistas breĉo inter hejmaj kaj fremdaj en la precizeco de la kodigilo. Sensiloj, fortosensiloj devas precize senti la forton ĉe la fino, dum poziciosensiloj devas precize senti la pozicion de la roboto en tridimensia spaco.
3. Apliko de reduktilo en humanoidaj robotaj artikoj
Ekde la antaŭa ĉefe uzata harmonia reduktilo, konsistanta el la transmisio inter la mola rado kaj la ŝtala rado. Harmonia reduktilo estas efika sed multekosta. Estontece, eble estos tendenco por planedaj rapidumujoj anstataŭigi harmoniajn rapidumujojn, ĉar planedaj rapidumujoj estas relative malmultekostaj, sed la redukto estas relative malgranda. Laŭ la efektiva postulo, eble estos adoptita parto de la planeda rapidumujo.
La konkurenco pri humanoidaj robotaj artikoj ĉefe implikas reduktilojn, motorojn kaj globŝraŭbojn. Rilate al lagroj, la diferencoj inter hejmaj kaj eksterlandaj entreprenoj estas ĉefe en precizeco kaj vivdaŭro. Rilate al rapidreduktilo, planeda rapidreduktilo estas pli malmultekosta sed malpli malakceliĝas, dum globŝraŭboj kajrulŝraŭboestas pli taŭgaj por fingroartikoj. Rilate al motoroj, hejmaj entreprenoj havas certan gradon de konkurencivo en la kampo de mikromotoroj.
Afiŝtempo: 19-a de majo 2025
