Roboto tipe konsistas el kvar partoj: anAktuilo, veturadsistemo, kontrolsistemo kaj sentanta sistemo. La aktuilo de la roboto estas la ento, sur kiu la roboto dependas por plenumi sian taskon, kaj kutime estas kunmetita de serio de ligoj, artikoj aŭ aliaj movaj formoj. Industriaj robotoj estas dividitaj en kvar specojn de brakoj: dekstraj angulaj koordinataj brakoj povas moviĝi laŭ tri dekstraj angulaj koordinatoj; Cilindraj koordinataj brakoj povas levi, turniĝi kaj teleskopo; sferaj kunordigitaj brakoj povas rotacii, tonigi kaj teleskopon; kaj artikitaj brakoj havas multoblajn rotaciajn artikojn. Ĉiuj ĉi tiuj movadoj postulas aktorojn.
Kgg mem disvolvita manipulanto
Aktoroj povas esti dividitaj en du kategoriojn bazitajn sur moviĝo: rotaciaj aktoroj kajlinearaj aktoroj.
1) Rotaciaj aktoroj turnos ion per certa angulo, kiu povas esti finita aŭ senfina. Tipa ekzemplo de rotacia aktuilo estas elektra motoro, kiu estas aktuilo, kiu transformas elektran signalon en rotacian movadon de ĝia ŝafto, kaj turnas la motoron kiam kurento estas aplikata al la baza motoro. Ligi la motoron rekte al la ŝarĝo kreas rektan veturan rotacian aktuilon, kaj multaj rotaciaj aktoroj estas kombinitaj kun mekanismo uzata kiel mekanika levilo (avantaĝo) por redukti la rapidon de rotacio kaj pliigi la tordmomanton, se la fina rezulto estas rotacio, la eligo de la muntado estas ankoraŭ rotacia aktuilo.
KGG -precizecoAktuilo de Zr Axis
2) Rotaciaj aktoroj ankaŭ estas konektitaj al mekanismo, kiu konvertas rotacian movadon en malantaŭa kaj antaŭen movo, kiu estas nomata lineara aktuilo. Linearaj aktoroj esence movas la objekton en rekta linio, kutime tien kaj reen. Ĉi tiuj mekanismoj inkluzivas: pilkajn/rulajn ŝraŭbojn, zonojn kaj puliojn, rakedon kaj pinjonon.Pilkaj ŝraŭbojKajrulŝraŭbojestas kutime uzataj por konverti rotacian movadon enpreciza lineara moviĝo, kiel sur maŝinaj centroj. Racks kaj pinjonoj tipe pliigas paron kaj reduktas la rapidon de rotacia moviĝo, kaj ili ankaŭ povas esti uzataj lige kun mekanismoj, kiuj konvertas rotacian movadon en linean movadon.
Rotaciaj aktoroj ĉefe inkluzivas RV -reduktilojn kaj harmoniajn reduktilojn:
(1)RV -reduktilo: RV estas kutime uzata kun cikloido, uzata por grandaj tordmomaj robotaj artikoj, ĉefe por 20 kg ĝis kelkcent kilogramoj da ŝarĝa roboto, unu, du, tri aksoj estas uzataj RV.
(2) Harmonia Reduktilo: Harmoniko kutimis ĉefe impliki dentan formon, sed nun iuj fabrikantoj uzas duoblan arkon -dentan formon. Harmonikoj povas esti ŝarĝitaj per malgranda tordmomanto, kutime uzataj por robotaj brakoj sub 20 kg. Unu el la ŝlosilaj dentaĵoj en harmonikoj estas fleksebla kaj postulas ripetan altrapidan deformadon, do ĝi estas pli fragila kaj havas malpli ŝarĝan kapablon kaj vivon ol RV.
En resumo, la aktuilo estas ŝlosila ero de la roboto kaj havas gravan efikon sur la ŝarĝo kaj precizeco de la roboto. Reduktilo Ĝi estas redukta veturado, kiu povas pliigi la paron reduktante la rapidon por transdoni pli grandan ŝarĝon kaj venki la difekton, kiun la servo -motoro eligas pli malgrandan paron.
Afiŝotempo: jul-07-2023
