Roboto kutime konsistas el kvar partoj: anaktuario, veturadsistemo, kontrolsistemo, kaj sentsistemo. La aktuario de la roboto estas la unuo sur kiu la roboto fidas por plenumi sian taskon, kaj estas kutime kunmetita de serio de ligiloj, juntoj, aŭ aliaj formoj de moviĝo. Industriaj robotoj estas dividitaj en kvar specojn de brakmovadoj: ortangulaj koordinataj brakoj povas moviĝi laŭ tri ortanguloj; cilindraj koordinataj brakoj povas leviĝi, turniĝi kaj teleskopi; sferaj koordinataj brakoj povas rotacii, tonadi kaj teleskopi; kaj artikitaj brakoj havas multoblajn rotaciajn juntojn. Ĉiuj ĉi tiuj movadoj postulas aktuariojn.
KGG Mem Disvolvita Manipulador
Aktuarioj povas esti dividitaj en du kategoriojn bazitajn sur moviĝo: rotaciaj aktuarioj kajlinearaj aktuarioj.
1) Rotaciaj aktuarioj turnos ion per certa angulo, kiu povas esti finia aŭ senfina. Tipa ekzemplo de rotacia aktuario estas elektra motoro, kio estas aktuario kiu transformas elektran signalon en rotacian movon de sia ŝafto, kaj turnas la motoron kiam kurento estas aplikita al la baza motoro. Konekti la motoron rekte al la ŝarĝo kreas rekta-movitan rotacian aktuarion, kaj multaj rotaciaj aktuarioj estas kombinitaj kun mekanismo uzata kiel mekanika levilo (vantaĝo) por redukti la rapidecon de rotacio kaj pliigi la tordmomanton, se la fina rezulto estas rotacio, la eligo de la kunigo daŭre estas rotacia aktuario.
KGG PrecizecoZR Aksa Aktuario
2) Rotaciaj aktuarioj ankaŭ estas konektitaj al mekanismo kiu transformas rotacian movon en tien kaj reen moviĝon, kiu estas nomita lineara aktuario. Liniaj aktuarioj esence movas la objekton en rekta linio, kutime tien kaj reen. Ĉi tiuj mekanismoj inkluzivas: pilkaj/rulaj ŝraŭboj, zonoj kaj pulioj, rako kaj pinjono.Pilkaj ŝraŭbojkajrulŝraŭbojkutimas tipe konverti rotacian movon enpreciza lineara movo, kiel ekzemple pri maŝinprilaboraj centroj. Rakoj kaj pinioj tipe pliigas tordmomanton kaj reduktas la rapidecon de rotacia moviĝo, kaj ili ankaŭ povas esti uzitaj lige kun mekanismoj kiuj transformas rotacian moviĝon en linearan moviĝon.
Rotaciaj aktuarioj plejparte inkluzivas RV-reduktilojn kaj harmoniajn reduktilojn:
(1)RV-reduktilo: RV estas kutime uzata kun cikloido, uzata por grandaj tordmomantaj robotaj artikoj, ĉefe por 20 kg ĝis kelkcent kilogramoj da ŝarĝo-roboto, unu, du, tri aksoj estas uzataj RV.
(2) Harmonia reduktilo: Harmoniko antaŭe estis ĉefe evolventa dentoformo, sed nun iuj fabrikistoj uzas duoblan arkan dentformon. Harmonikoj povas esti ŝarĝitaj kun malgranda tordmomanto, kutime uzita por robotbrakoj malpli ol 20 kg. Unu el la ŝlosilaj ilaroj en harmonoj estas fleksebla kaj postulas ripetan altrapidan deformadon, do ĝi estas pli delikata kaj havas malpli da ŝarĝkapablo kaj vivo ol RV.
En resumo, la aktuario estas ŝlosila komponanto de la roboto kaj havas gravan efikon sur la ŝarĝo kaj precizeco de la roboto. Reduktilo Ĝi estas redukta veturado, kiu povas pliigi la tordmomanton reduktante la rapidon por transdoni pli grandan ŝarĝon kaj venki la difekton, ke la servomotoro eligas pli malgrandan tordmomanton.
Afiŝtempo: Jul-07-2023
