Roboto tipe konsistas el kvar partoj:aktuatoro, transmisia sistemo, stira sistemo, kaj sensa sistemo. La aktuatoro de la roboto estas la ento, sur kiu la roboto dependas por plenumi sian taskon, kaj kutime konsistas el serio de ligiloj, artikoj aŭ aliaj formoj de moviĝo. Industriaj robotoj estas dividitaj en kvar tipojn de brakmovoj: ortangulaj koordinataj brakoj povas moviĝi laŭ tri ortangulaj koordinatoj; cilindraj koordinataj brakoj povas leviĝi, turniĝi kaj teleskopiĝi; sferaj koordinataj brakoj povas rotacii, kliniĝi kaj teleskopiĝi; kaj artikaj brakoj havas plurajn rotaciantajn artikojn. Ĉiuj ĉi tiuj movadoj postulas aktuatorojn.
KGG Mem-Disvolvita Manipulilo
Aktuatoroj povas esti dividitaj en du kategoriojn laŭ moviĝo: rotaciaj aktuatoroj kajliniaj aktuatoroj.
1) Rotaciaj aktuatoroj rotacias ion laŭ certa angulo, kiu povas esti finhava aŭ senfina. Tipa ekzemplo de rotacia aktuatoro estas elektromotoro, kiu konvertas elektran signalon en rotacian movon de sia ŝafto, kaj rotacias la motoron kiam kurento estas aplikata al la baza motoro. Konekti la motoron rekte al la ŝarĝo kreas rektan transmisian rotacian aktuatoron, kaj multaj rotaciaj aktuatoroj estas kombinitaj kun mekanismo uzata kiel mekanika levilo (avantaĝo) por redukti la rotacian rapidon kaj pliigi la tordmomanton, se la fina rezulto estas rotacio, la eligo de la asembleo ankoraŭ estas rotacia aktuatoro.
KGG PrecizecoZR-aksa aktuatoro
2) Rotaciaj aktuatoroj estas ankaŭ konektitaj al mekanismo, kiu konvertas rotacian movadon en tien-kaj-reenan movadon, kiu nomiĝas lineara aktuatoro. Linearaj aktuatoroj esence movas la objekton laŭ rekta linio, kutime tien kaj reen. Ĉi tiuj mekanismoj inkluzivas: globajn/rulajn ŝraŭbojn, rimenojn kaj puliojn, rako-kaj-pinionon.Pilkŝraŭbojkajrulŝraŭbojestas tipe uzataj por konverti rotacian moviĝon enpreciza lineara moviĝo, kiel ekzemple sur maŝincentroj. Rakoj kaj diskoturniloj tipe pliigas tordmomanton kaj reduktas la rapidon de rotacia movado, kaj ili ankaŭ povas esti uzataj kune kun mekanismoj, kiuj konvertas rotacian movadon en rektan moviĝon.
Rotaciaj aktuatoroj ĉefe inkluzivas RV-reduktilojn kaj harmoniajn reduktilojn:
(1)RV-reduktilo: RV kutime uziĝas kun cikloido, uzata por grandaj tordmomantaj robotaj artikoj, ĉefe por 20 kg ĝis plurcent kilogramoj da ŝarĝo en roboto, unu, du, tri aksoj estas uzataj RV.
(2) Harmona reduktilo: Harmona antaŭe havis ĉefe evolventan dentan formon, sed nun iuj fabrikantoj uzas duoblan arkan dentan formon. Harmonoj povas esti ŝarĝitaj per malgranda tordmomanto, kutime uzataj por robotaj brakoj sub 20 kg. Unu el la ŝlosilaj dentradoj en harmonikoj estas fleksebla kaj postulas ripetan altrapidan deformadon, do ĝi estas pli fragila kaj havas malpli da ŝarĝkapacito kaj vivdaŭro ol RV.
Resumante, la aktuatoro estas ŝlosila komponanto de la roboto kaj havas signifan efikon sur la ŝarĝon kaj precizecon de la roboto. Reduktilo Ĝi estas redukta transmisio, kiu povas pliigi la tordmomanton per redukto de la rapido por transdoni pli grandan ŝarĝon kaj superi la difekton, ke la servomotoro produktas pli malgrandan tordmomanton.
Afiŝtempo: 07-Jul-2023
